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機械手的關節是通過什么連接的？看完后你會明白的！
3軸和6軸操縱器都使用帶制動器的交流伺服電機。
編碼器通常是絕對的。對于非絕對值的電機，每次停機后都會出現歸零的問題。
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所有機械手都使用減速器，大多數早期進口的ABB機械手使用自己的齒輪機構減速。6軸工業機器人的1、2、3軸均為RV減速器，屬于擺線針輪結構。4.5、6軸一般采用諧波減速器。由于軸承是特制的，該擺線針輪RV減速器的軸向尺寸很短。日本帝國公司的減速機在中國廣泛使用。軸向尺寸相對較短的伺服電機包括日本的FANUC，中國的廣州CNC也有專門為自己的工業機器人配備的伺服電機，比傳統的伺服電機短得多。
02
什么是RV減速器
RV減速器是蝸輪減速器系列中Z常見的減速器之一。它由蝸桿和蝸輪組成。結構緊湊，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能。它是Z常用的減速器之一，具有低振動、低噪音和低能耗。
RV減速器一般用于低速、大扭矩的傳動設備。電機、內燃機或其他高速動力可通過將減速器輸入軸上少齒的齒輪與輸出軸上大齒輪嚙合來減速。普通減速器也有多對原理相同的齒輪，以達到理想的減速效果。大小齒輪的齒數之比就是傳動比。減速器是一種動力傳動機構，它利用齒輪的變速器將電機的轉速降低到所需的轉速，從而獲得較大的轉矩。
RV減速器的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入和加長蝸軸型；
RV減速器的輸出類型分為孔輸出、單向軸輸出和雙向軸輸出。
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什么是諧波減速器
它主要由四個基本部件組成：波發生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪。諧波齒輪減速器是一種齒輪傳動裝置，通過將柔性軸承裝配在波發生器上，使柔性齒輪產生可控的彈性變形，并與剛性齒輪嚙合，傳遞運動和動力。應用學科：機械工程（一級學科）；傳輸（二級學科）；齒輪傳動（三級專業）諧波齒輪傳動減速器是根據行星齒輪傳動原理研制的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡寫為諧波傳動）。作為減速器，它通常以波發生器驅動、剛性輪固定和柔性輪輸出的形式使用。
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